Este pueblo madrileño tiene un nombre de origen ligur, de la derivación progresiva de 'USCO' hasta llegar a ORUSCO. Las principales tribus ligureas fueron: los salivios, los oxibios, los ingaunos y los apuanos. También el sufijo 'USCO' puede ser prerromano, más concretamente ambrón, pueblo de origen galo que fue liquidado por Roma en el 102 A.C.

Su origen es algo confuso, aunque podemos decir que es una de las zonas más antiguas de Madrid, pues aparece ya citado por Ptolemo. Este municipio conserva restos de la estancia romana en España, que nos prometen conocer el estilo de vida y organización de aquel imperio.

Ejemplo simbólicos de este asentamiento son el 'carril del diablo', es decir, la calzada romana que comunicaba Tarragona y Mérida y las ruinas de un templo romano.

Los documentos históricos del siglo XIII de la alta edad media nos demuestran que pertenecía desde la repoblación del territorio a la Jurisdicción de los Arzobispos de Toledo, aunque Alfonso VIII lo cedió en 1190 a la ciudad de Segovia. Este estado duró realmente muy poco, sólo hasta 1214. Más tarde fue desamortizado y unido a la Corona, adquiriendo el privilegio de Villazgo en 1552. Pero los graves problemas económicos que padecía la Real Hacienda, determinaron que fuera transferido a su acreedor, el financiero D. Esteban de Lomelin, quien, para hacer rentable su inversión, lo vendió casi inmediatamente a D. Rodrigo de la Vega. Los descendientes de éste último fueron muy relevantes en la zona, pues adquirieron el carácter de Señores de Orusco, Carabaña, y Valdilecha hasta el fin del régimen señorial en el siglo XIX. Tales señoríos recaían por estas fecha en la Casa de Giraldes del vecino país, Portugal. En el siglo XIX, año 1853, pasó a formar parte de la provincia de Madrid. Los archivos del Monasterio de El Parral de Segovia ha sido fuente de información para todos los curiosos historiadores de la zona. La importancia de estos archivos es grande, debido a los textos que guarda, uno de ellos relativo a la Ermita de Ntra. Sra. de Bellaescusa patrona de Orusco.

La historia cuenta que tres ilustres de la Corte, D. Fernando Yañez de Figueroa (canónigo de Toledo y capellán, mayor de los reyes), D. Alfonso Fernández Pecha (Obispo de Jaén) y D. Pedro Fernández Pecha su hermano mayor (camarero de los reyes), se retiraron a esta ermita huyendo de los engaños del siglo para hacer vida solitaria. La conquista del Cielo era su meta entre la arboleda y los contrastes bruscos del colorido, como el verde del campo, los ocres y cenicientos. Aquí, en compañía de otros solitarios que pocos años antes pasaron de Italia a nuestras provincias, se instalaron durante un largo período de 20 años tratando de renovar su vida, habitando en celdas que labraron en las montaña. Estos montes fueron testigos de sus ayunos, de sus vigilias y de sus penitencias.

La ermita era el lugar donde se juntaban a cantar las alabanzas a Dios, a celebrar sus sacrificios y a tener colaciones espirituales sobre el adelantamiento de las virtudes. Sus votos eran consagrados a la Santísima Imagen de Ntra. Sra. de Bellaescusa, a quien dirigían sus oraciones con las esperanzas a recibir su patrocinio. Esta ermita se construyó poco después de la restauración de España, tras la aparición de la Virgen a dos caballeros de la Orden de Santiago que andaban de caza por el monte.

La devoción y lo áspero y escondido del terreno trajo a este sitio a los ermitaños, aunque muchos años más tarde, tras conseguir una espiritual soledad, se trasladaron a la ermita de San Bartolomé, cerca de Lúpiana.

Transcurrido el tiempo, el trío se dispersó. D.Pedro Fernández logró ser el Prior del Monasterio de San Bartolomé de Lupiano. Su hermano se traslado a Roma donde fue el confesor de Santa Brígida. Y el tercero, Yañez, fue segundo Prior de la Orden que fundaron y también del Monasterio.

(Texto tomado de la pagina web del ayuntamiento de Orusco)